¿Cómo reduzco la especificación genérica repetida?

En este ejemplo, repito na::SVector<f64, NumStates>un montón, ¿puedo definir un tipo?

type StateVector = na::SVector<f64, NumStates>;

¿Me gusta esto? Me sale un error que associated type defaults are unstable. ¿Hay otra manera?

use nalgebra as na;
pub trait Cost<const NumStates: usize, const NumControls: usize> {
 fn stage_cost(&self, x: &na::SVector<f64, NumStates>, u: &na::SVector<f64, NumControls>)
 -> f64;
 fn stage_grad(
 &self,
 x: &na::SVector<f64, NumStates>,
 u: &na::SVector<f64, NumControls>,
 grad_x: &mut na::SVector<f64, NumStates>,
 grad_u: &mut na::SVector<f64, NumControls>,
 );
 fn terminal_cost(&self, x: &na::SVector<f64, NumStates>) -> f64;
 fn terminal_grad(
 &self,
 x: &na::SVector<f64, NumStates>,
 grad: &mut na::SVector<f64, NumStates>,
 );
}

Solución del problema

Como señala un comentarista, la posición importa. Sospecho que su bloque de código que crea el error se ve así:

use nalgebra as na;
pub trait Cost<const NumStates: usize, const NumControls: usize> {
 type StateVector = na::SVector<f64, NumStates>;
 fn stage_cost(&self, x: &na::SVector<f64, NumStates>, u: &na::SVector<f64, NumControls>)
 -> f64;
 fn stage_grad(
 &self,
 x: &na::SVector<f64, NumStates>,
 u: &na::SVector<f64, NumControls>,
 grad_x: &mut na::SVector<f64, NumStates>,
 grad_u: &mut na::SVector<f64, NumControls>,
 );
 fn terminal_cost(&self, x: &na::SVector<f64, NumStates>) -> f64;
 fn terminal_grad(
 &self,
 x: &na::SVector<f64, NumStates>,
 grad: &mut na::SVector<f64, NumStates>,
 );
}

Esto crea un tipo asociado que no puede tener un tipo predeterminado en estable.

Defina su alias de tipo fuera del traitcuerpo y habrá resuelto su problema:

use algebra as na;
type StateVector<const D: usize> = na::SVector<f64, D>;
pub trait Cost<const NumStates: usize, const NumControls: usize> {
 fn stage_cost(&self, x: &StateVector<NumStates>, u: &StateVector<NumControls>)
 -> f64;
 fn stage_grad(
 &self,
 x: &StateVector<NumStates>,
 u: &StateVector<NumControls>,
 grad_x: &mut StateVector<NumStates>,
 grad_u: &mut StateVector<NumControls>,
 );
 fn terminal_cost(&self, x: &StateVector<NumStates>) -> f64;
 fn terminal_grad(
 &self,
 x: &StateVector<NumStates>,
 grad: &mut StateVector<NumStates>,
 );
}